# 版本变更记录

| 版本号  | 修订内容 |修订日期  | 修订人   |审核人|
|-------|-------|-------|-------|-------|
| V1.0  | 初版   |2025/04/09  | 田帅康   |闾浩|
| V1.1  | 删除wifi、陀螺仪相关说明 增加了泵的说明   |2025/05/22  | 田帅康   |闾浩|
| V1.2  | 杂项修改：自清洁、高低压泵修改   |2025/06/19  | 田帅康   |闾浩|
| V1.3  | 杂项修改：工作模式流量修改、20秒大流量   |2025/06/24  | 田帅康   |闾浩|
| V1.4  | EB1需求修改：主电机功率恒定、关机后待机逻辑、灯光说明、地刷电机保护修改、高压泵流量降低 、自清洁进入逻辑|2025/07/15  | 田帅康   |闾浩|
| V1.5  | 普通蒸汽模式和爆喷蒸汽模式流量校正   |2025/07/17  | 田帅康   |闾浩|
| V1.6  | 增加了自清洁逻辑检测、修改地刷堵转保护参数   |2025/07/28  | 田帅康   |闾浩|
| V1.7  | 低压电磁泵更换为蠕动泵、流量修改、停机反转修改   |2025/08/06  | 田帅康   |闾浩|
| V1.8  | 删除无水检测、流量调整、自清洁逻辑调整 、蠕动泵参数修改  |2025/08/22  | 田帅康   |闾浩|
# 1.界面

![主界面](主界面.png)

1. 普通蒸汽模式
2. 智能模式
3. 吸水模式
4. 爆喷蒸汽模式
5. 蒸汽制备完成
6. 自清洁
7. 蒸汽制备/自清洁进度
8. 滚刷缠绕故障
9. 清水箱缺水故障(CL2501-01不显示)
10. 污水箱满故障
11. 锅炉故障(CL2501-01不显示)
12. WIFI连接状态（CL2501-01不显示）

# 洗地机功能描述
## 运行过程

+ 启动设备：机身处于倾斜的工作状态时，地刷电机、水泵、吸力电机开始工作；机身处于直立状态时，主电机、地刷电机和水泵停止工作。
+ 运行模式包含以下四个模式：
    + 蒸汽模式
    + 智能模式
    + 吸水模式
    + 蒸汽爆喷模式
+ 智能负载功率调整：在工作时，地面脏污状态不同，水泵流量不同，模式启动后，低压泵前10秒水泵流量固定为45g/min，具体如下：
    + 工作状态

| 模式  | 主电机功率 |低压水泵流量 |高压水泵流量 |
|:---|:---|:---|:---|
| 蒸汽模式    | 170W   | 20~45g/min|22g/min|
| 爆喷蒸汽模式 | 170W| 20~45g/min| 30g/min|
| 智能模式  | 170W   | 30~45g/min  | 0g/min|
| 吸水模式  | 170W   | 20  | 0g/min|

+ 模式切换：使用模式按键可以在蒸汽模式-智能模式-吸水模式之间切换，通过爆喷按钮可以在任何模式中进入到爆喷蒸汽中,松开爆喷按钮，返回到原模式中
+ 关闭设备：清扫过程中按下主机关机键进入关机过程，主电机、水泵、地刷关闭、显示屏熄灭
+ 自动关机：若机器在直立后5分钟内被倾斜，可恢复至之前的清扫状态；若直立时间超过5分钟，则自动进入待机状态。

## 暂停状态
+ 机器直立时，主电机、水泵、地刷关闭。直立前运行时间小于1s，直立时主电机立即关闭。直立前运行时间大于1s，直立时主电机以170W运行3s后关闭，滚刷停500ms，再反转600ms。
+ 工作状态关机时，主电机以170W运行3s后关闭，滚刷停500ms，再反转600ms。
+ 短按模式键切换模式：蒸汽模式->智能模式->吸水模式
+ 设置按键长按10s，恢复出厂设置

## 自清洁
### 正常自清洁
+ 自清洁提示逻辑：当机器检测到重污工作时间大于20秒或轻污工作时间大于40秒后，若将其放回底座，则会触发自清洁提醒（语音播报“请开启自清洁”，屏幕显示提醒界面）。若从底座上取下机器，则提醒关闭。
+ 机器运⾏时满⾜⾃清洁条件后，运⾏期间标记⾃清洁信号，关机后掉电不清除提示信号，在放回底座后继续提醒⾃清洁。只有当⽤户进入⾃清洁状态后才会清除⾃清洁提示信号。
+ 进入自清洁需要放在托盘上并长按自清洁按键，在自清洁运行过程中，单击或者长按都可以退出自清洁
+ 自清洁过程中退出或流程完成后：自清洁结束，并提示清理污水桶。在自清洁结束后，长按自清洁按键可再次进入自清洁模式。


### 自清洁故障 
+ 污水桶满：停止自清洁，屏幕显示提示污水桶满界面，无操作5分钟后进入待机状态。
+ 地刷故障：地刷短路，单停地刷，无报警。地刷堵转，停止自清洁，屏幕显示提示地刷故障界面，无操作1min后进入待机状态。
+ 脏污传感器故障：自清洁继续运行。

### 自清洁流程 
+ 见图 自清洁

![自清洁](自清洁.png)

### 自清洁交互逻辑

> CL2501自清洁具有蒸汽功能，因此额外开发了一套自清洁安全机制

+ 进入自清洁必须在待机状态下，开机时按下自清洁按钮，提示：请放在托盘上自清洁
+ 开机状态下，将机器直立，放在托盘上自动关机，机器在托盘上无法开机
+ 在托盘上待机时，自清洁通过长按按钮进入，如果用户单击，语音提示：长按进入自清洁 
+ 在自清洁进行中，单击或者长按自清洁按钮都可以退出自清洁
+ 在自清洁进行中，如果将机器从底座上拿下，机器立刻黑屏

## 待机

+ 插电后未按下电源按键或者关机后未断开电源，进入待机状态
+ 待机状态18min后进入深度休眠，在待机状态下，可以通过自清洁按键进入自清洁，深度休眠状态下，无法响应自清洁
+ 在深度休眠中，只响应开关机按键；如果在深度休眠中将机器在托盘上拿起放下（激活托盘检测），则重新进入待机状态，重新计时18min

## 灯光
设备有两组灯，分别是蒸汽灯与爆喷灯
+ 蒸汽灯为两侧四个灯，爆喷灯为中间的独立灯
+ 蒸汽模式下，两组灯（五个）都亮
+ 爆喷模式下，只有中间的爆喷灯（一个）亮
+ 在运行过程中，如果遇到错误（污水桶满、滚刷堵转），所有灯熄灭

## 语音
+ 可以通过设置键开启或语音音量切换（高、静音、低）。
+ 可以通过设置键双击切换语种
## OTA更新
+ CL2501-01无OTA功能
## 陀螺仪
+ CL2501-01无陀螺仪，因此无法检测倾斜或者躺平

# 负载模块、附件以及故障
## 主电机
+ 主电机为交流电机，工作时始终为满功率运行，无调速功能
## 水泵
+ 高压泵
    + 高压泵为交流泵，通过控制泵的通断周期来调整流量，欧美版高压泵的通断周期为
        + 总周期为22周期，打开5周期（普通蒸汽模式），约为22g/min±4
        + 总周期为22周期，打开7周期（爆喷蒸汽模式），约为30g/min±4
+ 低压蠕动泵
    + 蠕动泵为12V供电，流量控制通过调整PWM的频率与占空比：
        + 流量20g/min：频率2KHZ，占空比57%
        + 流量30g/min：频率2KHZ，占空比66%
        + 流量45g/min：频率2KHZ，占空比100%
    + 蠕动泵的保护参数：
        + 电流大于0.6A持续10S（泵体供应商提供参数）
## 地刷电机
+ 地刷电机采用有刷电机，地刷电机电流超过设置的阈值时，地刷电机重启预定次数后（如下表），上报地刷堵转故障，负载关闭，屏幕地刷故障灯闪烁
+ 短路保护符合阀值及保护时间，地刷电机直接停机，其余负载不停止。
+ 保护值与标准化参数不同，根据现有硬件能力暂时由硬件提供保护参数
+ 地刷电机保护参数如下

| 电流 |时间|重启|累计次数|
|-------|-------|-------|-------|
| ＞2.7A| 5min |3次| 4次 |
| ＞4A| 60S |3次| 4次 |
| ＞5A | 20S  |1次| 2次 |
| ＞7A| 30ms |1次| 2次 |
| ＞12A| 500us |不重启| 1次 |
## 污水箱
+ 污水桶水满：检测AD值低于3000，持续1.5s，若持续20ms大于3000则重新计时；或检测AD值低于3300，持续5s，若持续20ms大于3300则重新计时。
+ 开机运行触发污水桶水满后，机器停机，播报语音提示清理污水箱，屏幕污水桶图标闪。关机后开机、直立后倾斜运行重新检测污水桶水满状态。自清洁期间触发污水桶水满，停机按自清洁按键继续自清洁，重新检测污水桶状态。


## 清水箱
+ CL2501不涉及

## 脏污传感器
+ 开机运行、直立到倾斜运行时需要对脏污传感器进行校准，校准期间吸重污会造成校准失败，触发脏污传感器故障。
+ 主电机运行过程中，脏污传感器接收的AD值维持不变且持续60s 判定脏污传感器故障。
+ 自清洁过程发生脏污传感器故障 自清洁结束后提示清理管道

## 电解水
+ 无电解水功能，不涉及
## 整机状态判定
+ 1、微动开关闭合100ms后，整机为直立状态
+ 2、微动开关打开100ms时，整机为工作状态


# 功能逻辑说明书评审点检表
## 项目基本信息与评审结果

| 项目信息 | 版本信息 | 评审结果 | 评审状况 |
|:---|:---|:---|:---|
| CL2501 | CL2501_MainLed_HC32F448_4.0.0.0 | 合格[x] | 检查项：12 |
| 软件工程师 | 日期 | 不合格[ ] | 通过项：12 |
| 张三 | 2025年7月29日 | | 通过率：100% |

## 评审人员信息

| 评审人员1 | 职务1 | 评审人员2 | 职务2 |
|:---|:---|:---|:---|
|郑静山 |结构工程师 |勾玉成 | 项目经理|
| 范春丽| 电子工程师|夏抑飞 | 工业设计工程师|
| 马超 | 软件测试工程师| 单沁玉| 产品经理|


## 详细评审清单

| 序号 | 评审项 | 权重 | 评审结果 | 说明 |
|:---|:---|:---|:---|:---|
| 1 | 按照模版格式编写 | | [x]合格 [ ]不合格 | |
| 2 | 目录、章节、段落清晰合理 | | [x]合格 [ ]不合格 | |
| 3 | 系统框架完整,输入输出描述清晰 | | [x]合格 [ ]不合格 | |
| 4 | 交互界面 | | [x]合格 [ ]不合格 | |
| 5 | 完整性(功能逻辑完整全面) | | [x]合格 [ ]不合格 | |
| 6 | 准确性(功能逻辑准确) | | [x]合格 [ ]不合格 | |
| 7 | 一致性(功能逻辑与需求) | | [x]合格 [ ]不合格 | |
| 8 | 可验证性(用词量化、精准) | | [x]合格 [ ]不合格 | |
| 9 | 各部件间通讯逻辑合理 | | [x]合格 [ ]不合格 | |
| 10 | 文字描述准确、简洁、易于理解 | | [x]合格 [ ]不合格 | |
| 11 | 功能逻辑流程图、时序图 | | [x]合格 [ ]不合格 | |
| 12 | 参数设置有依据,核心参数表经过确认 | | [x]合格 [ ]不合格 | |

## 评审会议记录


| 会议议题 | 讨论内容 | 决议事项 |
|:---|:---|:---|
|2025年7月29日 CL2501 功能逻辑说明书评审 | 关键参数是否满足大货需求、交互是否满足大货需求| 通过|